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        工业机器人控制方式有哪些?工业机器人的控制方式介绍

        已阅读 37 次12/27/2021


        目前市场上应用非常广泛的机器人是工业机器人,也是非常成熟、非常完善的一种。机器人在工业上有着广泛的应用,因为它的控制方法很多,所以有着广阔的应用前景。工业机器人可以根据不同的任务采用不同的控制方法。目前工业机器人主要分为四种控制模式:点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。


        1.点控制模式(PTP)。


        这种控制方法只控制工业机器人末端执行器在工作空间某些特定离散点的姿态。在控制上,工业机器人只需要能够在相邻点之间快速准确地移动,而不需要对目标点的轨迹进行任何调整。

        定位精度和运动时间是这种控制方式的两个主要技术指标。该控制方法具有实现简单、定位精度低的特点。因此,它通常用于电路板上的装卸、搬运、点焊和元件插入,只需要末端执行器在目标点的准确位置和姿态。这种方法比较简单,但很难达到2~3um的定位精度。


        2.连续轨迹控制模式。


        这种控制方法是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间内的位置和姿态,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,速度可控,轨迹平滑,运动稳定,从而完成战斗任务。工业机器人关节连续同步运动,末端执行器形成连续轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。这种控制方法通常用于焊接、喷漆、去毛刺和检查机器人。


        3.力(力矩)控制模式。


        组装和固定物体时,除了精确定位外,所用的力或力矩必须合适。在这种情况下,必须使用(扭矩)伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同,只是输入和反馈不是位置信号,而是力(力矩)信号。因此,系统必须具有强大的(扭矩)传感器。有时,传感器用于自适应控制。


        4.智能控制模式。


        机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识,并根据其内部知识库做出相应的决策。智能控制技术使机器人具有很强的环境适应性和自学习能力。智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法和行家系统的快速发展。也许这种控制模式,工业机器人确实有“人工智能”的味道,但也是非常难控制的。除了算法,它还很大程度上依赖于组件的精度。

        工业机器人的控制方式介绍

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